Como saber la bateria ideal para un robot

Hola, los motores serán 4 pap bipolar, aun no se si meterle 12v o 6v (dependiendo como se desempeñe en la potencia) con driver l298, también tendrá 4 servomotores y demas componentes como pic, led y sensores.
 
no, veras poseo una batería de 6v 4Ah, estaba pensando que si la potencia con 6v no me va bien, triplicarle el voltaje pero los 4 Ah no se si serán suficiente. esa es mi duda, podre usar esa batería o tendré que comprar una con mayor voltaje y Ah?
 
a lo que se refiere 2Metros es que si compras motores PaP de 5v, no le vas a meter 12v ni 6v, lo ideal es que metas los 5v que asi fueron diseñados y claro que si los puedes meter pero no es lo ideal.

los Ah dependeran de cuanto tiempo quieres que tu robot este en movimiento en relacion al consumo del motor. eso lo sabras con la ficha tecnica del motor
 
Ah disculpen no entendía, los motores serán de 12v. y como puedo calcular el cuanto tiempo esta en movimiento mi robot? existe alguna formula?
les adjunto las especificaciones del motor


motor.jpg
 
un calculo sin entrar en detalles es: Amperes-hora/ Amperes de consumo= Tiempo (los numeros enteros), los decimales multiplicalos x60 y el resultado seran los minutos.

es decir si tienes una bateria de 4Ah y el motor es de 431mA es: 4/.431=9.28
.28*60=16.8

entonces durara 9 horas 16.8 minutos. en teoria
 
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