Hola, soy nuevo en el tema y he modificado este código original para controlar un servo para que lo haga para 4 servos, pero he notado que se me altera la posición de los otros 3 cuando manipulo uno de ellos, me podrían ayudar a resolverlo?
La idea es poder mover 4 servos con 8 pulsadores usando el puerto A del pic y controlar los servos con el puerto B,
el código que tengo es el siguiente:
La idea es poder mover 4 servos con 8 pulsadores usando el puerto A del pic y controlar los servos con el puerto B,
el código que tengo es el siguiente:
Código:
__CONFIG _LVP_OFF & _MCLRE_OFF & _BODEN_OFF & _CP_OFF & _PWRTE_ON & _WDT_OFF & _INTOSC_OSC_NOCLKOUT
LIST P=16F628A ;Procesador utilizado.
INCLUDE <P16F628A.INC>
ERRORLEVEL 0, -302 ;suppress bank selection messages
;****************************** ZONA DE DATOS ****************************
#define Banco0 bcf STATUS,RP0
#define Banco1 bsf STATUS,RP0
#define Servo1 PORTB,0
#define Servo2 PORTB,1
#define Servo3 PORTB,2
#define Servo4 PORTB,3
#define Pulsador_IZQ PORTA,0
#define Pulsador_DER PORTA,1
#define Pulsador_IZQ1 PORTA,2
#define Pulsador_DER1 PORTA,3
#define Pulsador_IZQ2 PORTA,4
#define Pulsador_DER2 PORTA,5
#define Pulsador_IZQ3 PORTA,6
#define Pulsador_DER3 PORTA,7
;****************************** MAPA DE MEMORIA ****************************
CBLOCK 0x20 ;Inicio de 16f628, pero 0C para el 16f84
contador
contador_
velocidad
PDel0
PDel1
PDel2
ENDC
;******************************************************************************
;************************* INICIO ****************************
;******************************************************************************
Inicio org 0
goto Configuracion
;Datos que se veran al cargar el HEX en el micro, pero no afectan al programa
DT " control de un servomotor"
DT " 16f628A"
Configuracion
Banco1 ;Acceso al Banco 1.
bsf Pulsador_DER ;entradas
bsf Pulsador_IZQ
bsf Pulsador_DER1 ;entradas
bsf Pulsador_IZQ1
bsf Pulsador_DER2 ;entradas
bsf Pulsador_IZQ2
bsf Pulsador_DER3 ;entradas
bsf Pulsador_IZQ3
bcf Servo1
bcf Servo2
bcf Servo3
bcf Servo4
bcf OPTION_REG,NOT_RBPU ;Activa las resistencias Pull-Up del Puerto B
Banco0 ;Acceso al Banco 0.
movlw 0x07 ;desconecta los comparadores analogicos del
movwf CMCON ;pic 16f628
clrf contador
clrf contador_
clrf velocidad
movlw .128 ;valor para la posicion neutra
movwf contador
goto principal1
;******************************************************************************
;************************* PRINCIPAL ****************************
;******************************************************************************
principal1
bcf Servo1 ;a nivel bajo
goto bucle_2
principal2
bcf Servo2
goto bucle_3
principal3
bcf Servo3
goto bucle_4
principal4
bcf Servo4
goto bucle_5
;************************* SEÑAL DE SERVO1
bucle_2
bsf Servo1 ;pongo en alto la salida
call Retardo_300micros ;tiempo minimo de 550 us
call Retardo_200micros
call Retardo_50micros
call TEMPO ;incremento el tiempo seleccionado
bcf Servo1 ;pongo la salida en bajo
call Retardo_10ms ;tiempo para completar un ciclo conpleto
call Retardo_5ms ;tiempo para completar un ciclo conpleto
decfsz velocidad,F ;decrementa el contador
goto pulsadores ;vuelve a mandar el mismo pulso
;************************* SEÑAL DE SERVO2
bucle_3
bsf Servo2 ;pongo en alto la salida
call Retardo_300micros ;tiempo minimo de 550 us
call Retardo_200micros
call Retardo_50micros
call TEMPO ;incremento el tiempo seleccionado
bcf Servo2 ;pongo la salida en bajo
call Retardo_10ms ;tiempo para completar un ciclo conpleto
call Retardo_5ms ;tiempo para completar un ciclo conpleto
decfsz velocidad,F ;decrementa el contador
goto pulsadores ;vuelve a mandar el mismo pulso
;************************* SEÑAL DE SERVO3
bucle_4
bsf Servo3 ;pongo en alto la salida
call Retardo_300micros ;tiempo minimo de 550 us
call Retardo_200micros
call Retardo_50micros
call TEMPO ;incremento el tiempo seleccionado
bcf Servo3 ;pongo la salida en bajo
call Retardo_10ms ;tiempo para completar un ciclo conpleto
call Retardo_5ms ;tiempo para completar un ciclo conpleto
decfsz velocidad,F ;decrementa el contador
goto pulsadores ;vuelve a mandar el mismo pulso
;************************* SEÑAL DE SERVO4
bucle_5
bsf Servo4 ;pongo en alto la salida
call Retardo_300micros ;tiempo minimo de 550 us
call Retardo_200micros
call Retardo_50micros
call TEMPO ;incremento el tiempo seleccionado
bcf Servo4 ;pongo la salida en bajo
call Retardo_10ms ;tiempo para completar un ciclo conpleto
call Retardo_5ms ;tiempo para completar un ciclo conpleto
decfsz velocidad,F ;decrementa el contador
goto pulsadores ;vuelve a mandar el mismo pulso
;******************************************************************************
;************************* PULSADORES ****************************
;******************************************************************************
pulsadores
btfss Pulsador_DER ;salta si vale 1
goto Sumar
btfss Pulsador_IZQ
goto Restar
btfss Pulsador_DER1 ;salta si vale 1
goto Sumar1
btfss Pulsador_IZQ1
goto Restar1
btfss Pulsador_DER2 ;salta si vale 1
goto Sumar2
btfss Pulsador_IZQ2
goto Restar2
btfss Pulsador_DER3 ;salta si vale 1
goto Sumar3
btfss Pulsador_IZQ3
goto Restar3
RETURN
Sumar
incf contador,F ; rutina de incremento
movf contador,W ; incremento las unidades
btfss STATUS,Z ;Mira si vale cero
goto bucle_2
movlw 0xFF
movwf contador ;vuelvo a dejarlo en 256
goto principal1
Restar
movf contador,F ;se carga sobre si mismo
btfsc STATUS,Z ;Mira si vale cero
goto bucle_2 ;regresa si vale cero
decfsz contador,F ;decrementa el contador
nop ;importante, para que no me salte el return.
goto principal1
Sumar1
incf contador,F ; rutina de incremento
movf contador,W ; incremento las unidades
btfss STATUS,Z ;Mira si vale cero
goto bucle_3
movlw 0xFF
movwf contador ;vuelvo a dejarlo en 256
goto principal2
Restar1
movf contador,F ;se carga sobre si mismo
btfsc STATUS,Z ;Mira si vale cero
goto bucle_3 ;regresa si vale cero
decfsz contador,F ;decrementa el contador
nop ;importante, para que no me salte el return.
goto principal2
Sumar2
incf contador,F ; rutina de incremento
movf contador,W ; incremento las unidades
btfss STATUS,Z ;Mira si vale cero
goto bucle_4
movlw 0xFF
movwf contador ;vuelvo a dejarlo en 256
goto principal3
Restar2
movf contador,F ;se carga sobre si mismo
btfsc STATUS,Z ;Mira si vale cero
goto bucle_4 ;regresa si vale cero
decfsz contador,F ;decrementa el contador
nop ;importante, para que no me salte el return.
goto principal3
Sumar3
incf contador,F ; rutina de incremento
movf contador,W ; incremento las unidades
btfss STATUS,Z ;Mira si vale cero
goto bucle_5
movlw 0xFF
movwf contador ;vuelvo a dejarlo en 256
goto principal4
Restar3
movf contador,F ;se carga sobre si mismo
btfsc STATUS,Z ;Mira si vale cero
goto bucle_5 ;regresa si vale cero
decfsz contador,F ;decrementa el contador
nop ;importante, para que no me salte el return.
goto principal4
;******************************************************************************
;************************* MICROSWITCH ****************************
;******************************************************************************
;******************************************************************************
;************************* MEDIR TIEMPO ****************************
;******************************************************************************
;cada unidad del contador_ equivale a un tiempo de 4us
TEMPO
movf contador,W
movwf contador_
movf contador_,F ;se carga sobre si mismo
btfsc STATUS,Z ;Mira si vale cero
return ;regresa si vale cero
Tiempo
nop ; 4us
nop ; 5us
nop ; 6us
nop ; 7us
; nop ; 8us no utilizado
decfsz contador_,F ;decrementa el contador 1us
goto Tiempo ;regresa si llego a cero 3us
return
;******************************************************************************
;************************* RETARDOS ****************************
;******************************************************************************
; ZONA DE DATOS ***************************************************************
CBLOCK
R_ContA ;Contadores para los retardos.
R_ContB
R_ContC
ENDC
;******************************************************************************
; RETARDOS de 0.5 hasta 60 segundos
;******************************************************************************
Retardo_1minuto
Retardo_60s
call Retardo_10s
Retardo_50s
call Retardo_25s
Retardo_25s
movlw d\'250\'
goto Retardo_1Decima
Retardo_20s
movlw d\'200\'
goto Retardo_1Decima
Retardo_10s
movlw d\'100\'
goto Retardo_1Decima
Retardo_5s
movlw d\'50\'
goto Retardo_1Decima
Retardo_2s
movlw d\'20\'
goto Retardo_1Decima
Retardo_1s
movlw d\'10\'
goto Retardo_1Decima
Retardo_500ms
movlw d\'5\'
Retardo_1Decima
movwf R_ContC
R1Decima_BucleExterno2
movlw d\'100\'
movwf R_ContB
R1Decima_BucleExterno
movlw d\'249\'
movwf R_ContA
R1Decima_BucleInterno
clrwdt
decfsz R_ContA,F
goto R1Decima_BucleInterno
decfsz R_ContB,F
goto R1Decima_BucleExterno
decfsz R_ContC,F
goto R1Decima_BucleExterno2
return
;******************************************************************************
; RETARDOS de 1 ms hasta 200 ms.
;******************************************************************************
Retardo_200ms
movlw d\'200\'
goto Retardos_ms
Retardo_100ms
movlw d\'100\'
goto Retardos_ms
Retardo_50ms
movlw d\'50\'
goto Retardos_ms
Retardo_20ms
movlw d\'20\'
goto Retardos_ms
Retardo_10ms
movlw d\'10\'
goto Retardos_ms
Retardo_5ms
movlw d\'5\'
goto Retardos_ms
Retardo_3ms
movlw d\'2\'
goto Retardos_ms
Retardo_2ms
movlw d\'2\'
goto Retardos_ms
Retardo_1ms
movlw d\'1\'
Retardos_ms
movwf R_ContB
R1ms_BucleExterno
movlw d\'249\'
movwf R_ContA
R1ms_BucleInterno
clrwdt
decfsz R_ContA,F
goto R1ms_BucleInterno
decfsz R_ContB,F
goto R1ms_BucleExterno
return
;******************************************************************************
; RETARDOS de 20 hasta 500 microsegundos
;******************************************************************************
Retardo_500micros
clrwdt
movlw d\'164\'
goto RetardoMicros
Retardo_300micros
clrwdt
movlw d\'95\'
goto RetardoMicros
Retardo_200micros
clrwdt
movlw d\'64\'
goto RetardoMicros
Retardo_100micros
movlw d\'31\'
goto RetardoMicros
Retardo_50micros
clrwdt
movlw d\'14\'
goto RetardoMicros
Retardo_20micros
movlw d\'5\'
RetardoMicros
movwf R_ContA
Rmicros_Bucle
decfsz R_ContA,F
goto Rmicros_Bucle
return
;******************************************************************************
; RETARDOS de 4 hasta 10 microsegundos
;******************************************************************************
Retardo_10micros
nop
nop
nop
nop
nop
Retardo_5micros
clrwdt
Retardo_4micros
return
end ...
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