Control de motor paso a paso a través de coordenadas con PIC18F4550

Hola muy buenas tardes a todos.
Me estoy iniciando en lo que es la programación en lenguaje c y estoy utilizando el compilador ccs.
Mi objetivo es que cuando le dé unos valores fijos a las variables de mi programa, haga que se mueva un motor paso a paso.
Cuento con dos motores paso a paso y una rueda loca para equilibrio, pero no se como utilizar mi variable teta para que lo grados que calcula mi programa sean enviados a mis motores paso a paso y realice los pasos que calcula el programa.
Les adjunto mi programa para ver si me pueden regalar una idea de como continuar.

De antemano gracias.
 

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