Control velocidad motor DC con teclado y display LCD

#1
Buenas Tardes a todos.

Como aplicación didáctica para Arduino, quisiera hacer un control automático PID de velocidad para un motor DC, donde pueda introducirse la velocidad de SETPOINT (es decir, la que debe alcanzar y tratar de mantener constante el motor) a través de un teclado 4x3, y donde puedan visualizarse (en un display LCD20x4) las velocidades (en RPM) de SETPOINT y la REAL del motor en cada instante (obtenida de un sensor acoplado).

Adjunto el código de programa que he realizado hasta ahora (el mismo está bastante comentado) y las librerías necesarias para su funcionamiento.
El programa funciona bien (cuanto menos en la simulación PROTEUS que también adjunto).

Agradecería, si es posible, me ayuden a poder añadir a lo hecho el control por teclado para ingresar velocidad de SETPOINT y el display LCD indicador de velocidades en RPM, ya que hasta ahora he fallado en mi intento.

Cordial saludo.
 

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