Controlador puente grua

[wily24]

Buen Día a todos.....amigos estoy diseñando un controlador para un puente grua y pues ya modele el sistema y los actuadores (motores)...las funciones son las siguientes ....
Para el puente grúa

Relaciona la fuerza de entrada con la posición del carro y pues el alguno pero en este caso no me importa por el momento

Matrices de estados

Para el Motor
el motor me da la fuerza Fy que necesita el puente grúa para moverse, le fuerza Fy.....

Ahora como diseño el controlador----en base a que sistema (grua motor) ....tengo que relacionar los dos sistemas motor y Grua ????? (como relaciono el torque del motor con la fuerza que aplico en el desplazamiento x)...de antemano gracias por su tiempo...
(Tengo esta duda puesto que he observado que en la mayoría de los documentos q se encuentran en internet no tienen en cuenta la dinámica de los actuadores)

Algo del diagrama de conexiones

 

[pandacba]

Entre otras cosas necesitas saber la carga máxima y la tara del puente grua para conocer ra resistencia a la rodadura y al araque a partir de alli necesitas saber la velocidad mínima de desplazamiento, para con estos datos y teneindo en cuenta un motor standar y su alimentación partir de las RMP estandard y ver que relación de reducción necesitas una vez logrado eso ese mismo factor es el multiplicativos del torque que neceistaras en el motor

poninendo un ejemplo cualquiera necesitabas un torque de 1kGm y la reducción de velocidad sea 10 a 1 el torque mínimo sera 10 veces menor por el efecto multiplicador con el torque ahora despejas en la formula de potencia en funciión de las RPM y ya tienes la potencia mínima.
Tener en cuenta que hemos despreciado las perdidas...