Dudas con minisumo

#1
hola!! mi duda es que tengo un diagrama de un circuito para un minisumo que encontre en internet esta hecho de puras compuertas logicas nand, tienes 2 CNy70 para detectar la linea blanca, L293D para los motores.. etc.. solo que para detectar al oponente utiliza 2 bumpers y quiero saber si puedo sustituir esos bumpers por sensores sharp-gpy o si los puedo cambiar por otros sensores similares al sharp pero utilizando las compuertas solamente y otra duda como es que puedo darle el tiempo de 5 segundos antes de que se active el minisumo. gracias y espero me puedan ayudar.
PD:dejo adjuntos el diagrama y la informacion que encontre del proyecto.
 

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