inversor de motores

estoy aciendo un proyecto de un mobil, a traves de dos pines del puerto del 8051 controlo el giro de un motor, la pregunta es si existe algun circuito que conectado entre el motor y el microcontrolador realice la inversion de giro del motor para que este mobil se desplaze hacia adelante y atras. Gracias.
 
Gracias JV, pero me referia si existia algun circuito integrao que hiciese el inversor para los motores de CC
 

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