Lenguaje RAPID programación de un brazo robotico

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Debido a un interés particular sobre este tema y debido a que siempre en esta comunidad he encontrado respuestas a muchas dudas.
me gustaría aprender a programar brazos roboticos industriales y si alguien que tenga conocimiento sobre dicho tema pueda orientar sobre esto. pongo el lenguaje rapid porque fue mi primer contacto sobre esto no se si existan mas lenguajes, pero lo que espero es saber los básico el software donde se programa donde descargarlo y algún simulador algo simple para ir comenzando.

les dejo un link para dar idea de lo que trato de aprender rapid
 
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