Hola. Estoy trabajando en Matlab, simulando un control Proporcional con la siguente funcion de transferencia para la planta:
Transfer function:
10 s^2 + 40 s + 40
------------------------
s^3 + 10 s^2 + 0.1 s + 1
La idea es realizar el lazo cerrado con la constante K del control proporcional y realimentacion unitaria negativa, para lo cual obtengo la siguiente funcion de transferencia en lazo cerrado:
2 3 2
(100 k (s + 2) ) / (10 s + (100 k + 100) s + (400 k + 1) s + 400 k + 10)
La cosa es que cuando le doy a k un valor negativo de -0.0012 obtengo la funcion de transferencia:
Transfer function:
-0.012 s^2 - 0.048 s - 0.048
---------------------------------
s^3 + 9.988 s^2 + 0.052 s + 0.952
Según el teorema del valor final:
lim┬(t→∞)〖f(t)〗=lim┬(s→0)〖sF(s)〗
esa funcion deberia tender a 0 en su estado estable. Sin embargo, cuando hago la respuesta al paso unitario (step) obtengo la grafica que adjunto aquí, la cual muestra una clara inestabilidad (tiende a infinito oscilatoriamente).
Que puedo estar interpretando mal aquí? Acaso tomar valores negativos de k siempre hace al sistema inestable? pero por que criterio se podria decir eso?
Ayuda para entender esto por favor.
Transfer function:
10 s^2 + 40 s + 40
------------------------
s^3 + 10 s^2 + 0.1 s + 1
La idea es realizar el lazo cerrado con la constante K del control proporcional y realimentacion unitaria negativa, para lo cual obtengo la siguiente funcion de transferencia en lazo cerrado:
2 3 2
(100 k (s + 2) ) / (10 s + (100 k + 100) s + (400 k + 1) s + 400 k + 10)
La cosa es que cuando le doy a k un valor negativo de -0.0012 obtengo la funcion de transferencia:
Transfer function:
-0.012 s^2 - 0.048 s - 0.048
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s^3 + 9.988 s^2 + 0.052 s + 0.952
Según el teorema del valor final:
lim┬(t→∞)〖f(t)〗=lim┬(s→0)〖sF(s)〗
esa funcion deberia tender a 0 en su estado estable. Sin embargo, cuando hago la respuesta al paso unitario (step) obtengo la grafica que adjunto aquí, la cual muestra una clara inestabilidad (tiende a infinito oscilatoriamente).
Que puedo estar interpretando mal aquí? Acaso tomar valores negativos de k siempre hace al sistema inestable? pero por que criterio se podria decir eso?
Ayuda para entender esto por favor.