Puente de transistores,Podre cambiar el tip142 por otro de menor voltaje?

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Hola, me presento soy frankucheli de Chile. Vengo estudiando electrónica hace algunos meses y para hacer más interesante mis proyecto he empezado a armar circuitos con microcontroladores. No tengo problemas con los PIC, pero si con los transistores, estoy recién comenzando a entenderlos pero me asaltó una duda en un circuito que encontré en Internet y que me gustaría armar.



Trabajo con 5v, y para ese circuito con 9v, números muy alejados del máximo voltaje de los TIP142 (100v), incluso para otros transistores que vi en su datasheet que tenían como punto máximo 60v, además de que el TIP142 es bastante grande y se vuelve engorroso para mi pequeño circuito : ). Y aquí empiezan mis dudas, Acaso todo los transistor son iguales y cambia solo su voltaje máximo? de ser así que transistor o tipo de transistor me serviría para este circuito(que no fuera el TIP142)?
Les dejo el circuito para que le echen un vistazo.
 

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