Encoder incremental: Es aquel que dependiendo la velocidad angular(RPM) aumenta el número de pulsos, estos pueden ser de 500ppr, 1000ppr, etc es decir que a mayor velocidad mayor la frecuencia de estos, tiene 3 pulsos. A y B (que son para sentido de giro y RPM.
Z (Posición Home o de inicio)
Encoder absoluto: Es aquel que por una RPM (2 pi rad) tiene un codigo digital dependiendo el ángulo en el que se encuentre, estos son mas complejos ya que necesitan un decoficador ya que la resolución de estos puede llegar a ser de hasta 16 bits por Revolución
Espero que sea de ayuda.
Saludos