Realimentación negativa

Estimados: Estoy estudiando el tema de realimentación negativa aplicada a motores de CD, con sus correspondientes variadores con tiristores, mi dudad es la siguiente, con la realimentación de velocidad que obtengo de la dinamo taquimetrica previa comparación con el valor de velocidad seteado obtengo la señal de error, luego aplico un algoritmo PI, todo esto de forma analógica con op amp. Luego de esto aparece la realimentación por corriente, la idea es que la corriente no supere los valores nominal de Ia del motor. O sea tengo que ver si con la tensión de salida del PI obtengo valores de Ia muy elevados? y luego genero el PWM, comprando el valor de tensión con una señal diente de cierra.

Es así? Me cuesta empezar a diseñar el circuito
 
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