Retardo en un seguidor de linea

que tal compañeros tengo una pregunta.
me dejaron elaborar un robot seguidor de linea, el cual ya tengo, pero me pidieron como extra que este robot tenga un retardo de 5 segundos antes de iniciar su tarea, es decir que cuando yo lo ponga en la pista se espere 5 segundos y que despues comience a avanzar.
alguien tiene alguna sugerencia de como puedo hacer esto?

les anexo el diagrama de mi seguidor de linea , es un modelo sencillo que encontre en la red.

http://www.x-robotics.com/

que tendria que agregarle a este circuito para crear el retardo?

saludos
 
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