¿ Y como vas a localizar a tu oponente?, los sensores CNY70 no te veran nada a mas de unos cuantos centimetros, es preferible que te armes un sensor ultrasonico.
se me ocurre que usando este sensor, que de hecho necesitarias almenos dos para determinar la posicion de tu contrincante, hacer un comparador y dependiendo si es tension positiva o negativa, sera el lado hacia donde gire tu robot.
para el oscilador de tu sensor ultrasonico usas otro operacional como puente de wien, un microfono y amplificador que iran luego a tu comparador.
para la etapa de potencia, dos operacionales mas para cada motor como puente, asi evitas hacerte el puente H con transistores.
es una idea muy general, pero te puede orientar almenos un poco.
saludos y exito.