Sintonizar Pid a partir de la función de transferencia (control)

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Hola, necesito ahcer un programa en matlab que sintonice un controlador pid, pi pd o p a partir de la función de transferencia de la planta. Sé que podría usar uno de los métodos de Ziegler-Nichols pero no son directos ya que trabajan con parametros temporales y no en el dominio de la frecuencia y no son tan fáciles de calcular, aunque podría hacerlo sino hay otra opción pero espero que alguien me diga que existe un método más directo y además respecto al método de Ziegler-Nichols sólo encuentro que me de valores para controladores pid pi o p y no pd.
Es para una tarea de la u.
Gracias
 

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