Todo sobre mi robot.

[Fusatronica]

Gracias por el comentario, @Fusatronica, lo valoro.


Los comentarios son sobre temas diversos, como el equilibrio, actuadores, sensores, etc. Hasta el momento ya he empezado a calibrar y programar los sensores, pero, como puedes notar, este hito lo cree con relación a los temas con los que he tenido más problemas: la mecánica.

Estoy sacando cálculos y estudiando para escoger los actuadores ideales, así paso a comprarlos. Valoraré aún más que compartas tus conocimientos, si es lo que quieres.

Aprovecho para agradecer a todos, ya que muchos puntos que desconocía los tengo más claros... y ya casi veo la luz al final del túnel, gracias a ustedes.

Ya veo con decirte que donde es un robot! "No es una broma" a ver que tengo por aqui......

Si reconoce la mecánica de la que le estoy planteando o no tiene ni idea.....? en mi prefectura se ven deambular en todos lados, en hoteles, bares, restaurantes.

A caso se quiere construir una novia sexual como las que hacen aquí!

 

[Príncipe mestizo]

Si reconoce la mecánica de la que le estoy planteando o no tiene ni idea.....?

No pienso tomar el diseño de alguien más.

Me refiero a la mecánica de los motores, los cálculos del torque y el consumo, como pudiste ver en mis últimos comentarios.

 

[Fusatronica]

No pienso tomar el diseño de alguien más.

Me refiero a la mecánica de los motores, los cálculos del torque y el consumo, como pudiste ver en mis últimos comentarios.

Pues si no estoy mal el bicho que tiene en la firma es de Fogo asi que quien es el que copia a quien, cuando tenga una firma original Don Mestizo hablamos de esos cálculos.

Usted tiene cara de sacar lucro de todo lo que esta preguntando, si lo que esta haciendo es para sacar ventaja va por mal camino muchacho, el viejo Thundercat le dará un consejo " El que no sabe como se mueve su propio cuerpo nunca sabrá como se moverá una maquina"

Salu2 y hasta la próxima porque chitara esta que me acosa....

 

[Príncipe mestizo]

El que no sabe como se mueve su propio cuerpo nunca sabrá como se moverá una maquina"

Buen consejo, gracias.

 

[Scooter]

Efectivamente P(W)=T(N·m)·ω(rad/s) Potencia = Par por velocidad angular.

Pues si ya ves la luz al final del túnel me alegro.
Lástima de curso* de 1000h que hice para entender que no sabía hacer eso. Si lo llego a saber lo pregunto en este foro.

*De postgrado, master universitario fué. ¡¡Menudo timo!!

 

[Príncipe mestizo]

Lástima de curso de 1000h que hice para entender que no sabía hacer eso.

¿Está virtual? Así también lo tomo. Estoy seguro de que me ayudará un montón.

Efectivamente P(W)=T(N·m)·ω(rad/s) Potencia = Par por velocidad angular.

¿Algún consejo para dar el siguiente paso? Es decir, ya sé calcular el torque con relación a X motor, pienso que el próximo paso es sobre calcular la electricidad necesaria, tener RPM específicas. ¿Conoces la fórmula?

 

[Scooter]

¿Está virtual? Así también lo tomo. Estoy seguro de que me ayudará un montón.

No, en aquella época no. Mira ahora www.umh.es
Mas o menos el equivalente actual es este: Universidad Miguel Hernández pregunta a ver si hay a distancia.

¿Algún consejo para dar el siguiente paso? Es decir, ya sé calcular el torque con relación a X motor, pienso que el próximo paso es sobre calcular la electricidad necesaria, tener RPM específicas.

Eso no va así, lo siento.
Primero tienes que saber que tipo motor vas a usar y normalmente no es determinístico, necesitas un sensor de posición.

Edito: Quise decir de velocidad, pero luego necesitarás uno de posición para saber donde para el brazo/pierna. Normalmente es el mismo sensor para ambas cosas. Y de nuevo no es fácil conseguir el movimiento correcto sin oscilaciones, sobreimpulsos... hay que saber el orden del sistema etc etc etc, para cada articulación.

 

[Príncipe mestizo]

Mas o menos el equivalente actual es este: Universidad Miguel Hernández pregunta a ver si hay a distancia.

Muchas gracias por compartirlo, les escribiré a ver si tienen algún curso online.

Primero tienes que saber que tipo motor vas a usar y normalmente no es determinístico, necesitas un sensor de posición.

Digamos que ya sé qué motor usaré, de 500W 24V, ese es uno, porque no todos los motores serán iguales ya que por ejemplo las pinzas/mano no necesita tanta fuerza para moverse como el hombro, como sabes.

Un buen samaritano del foro me acaba de comentar que luego de tener el torque, si quiero calcular la potencia eléctrica debo usar una fórmula como esta:
Ep=m.h.g
W=Ep/tiempo

Ahora me empezaré a empaparme mucho del tema y a leer al respecto, pero, ¿concuerdas con dichas fórmulas?

 

[Scooter]

Si, son fórmulas básicas pero te estás dejando infinidad de factores. Estás simplificando al extremo.
Te has dejado la energía cinética Ec = 1/2 m·v^2 , la aceleración que desees F=m·a

Para empezar como es una articulación el movimiento vertical no es lineal con el de giro del motor así que la carga, la potencia etc llevará algo de trigonometría por ahí que no has puesto. Y esa trigonometría depende de la posición de todas las articulaciones previas... Eso se suele montar en una ecuación matricial porque hacelo escalarmente es una locura es inabarcable.

Eso siguiendo en modo ultra mega simplificado, faltan momentos de inercia, resistencias de las articulaciones, y un largo etcétera.

 

[el_patriarca]

Por eso, mover un brazo de tan solo 3 DoF es algo tan complicado que nosotros usábamos MATLAB para simularlo, hacerlo a pulso es una montana de matrices y trigonometría.

 

[Príncipe mestizo]

Te has dejado la energía cinética Ec = 1/2 m·v^2 , la aceleración que desees F=m·a

@Scooter Tienes razón, la fórmula que coloqué anteriormente es para una potencia como la de un ascensor, pero, según este video la fórmula que colocaste es la correcta:

La coloqué en un ejemplo:
Ec= ½*m*v²
Ec= 0.5 * 20 kg * 0.1 m/s²
Ec= 1 J

W= Ec / T
W= 1 J / 10 s = 0.1 Watt en 10 segundos de uso, a una velocidad de 10 cm/s².
¿Eso es correcto? (en mi ignorancia desconozco la respuesta, porque si es en 1 segundo en vez de 10, 1J/1S=1W, pensé que mientras más segundos consumía más W).

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Mi próxima inquietud es para calcular el consumo eléctrico suponiendo que usaré una batería de 100,000 mAh

Digamos que en vez de ser 10 segundos, es en 1 segundo...
W= Ec / T
W= 1 J / 1 s = 1 W

El motor es de 500W - 24V
W=V*A
A=W/V
A=1/24
A=0.0417

ma=0.0417 A * 1000
mah= 41.7 mA ¿eso es por cada segundo?
Es decir, 41.7*60 = 2502 mA por minuto.
2502*60 = 150,120 mAh (corrido, sin apagar el motor en una hora).
¿Está correcto o tengo algún error?

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Me disculpo si es básico para ustedes, solo quiero tenerlo claro y saber dónde estoy parado, pero, buscaré a un electrónico/mecatrónico que me ayude cuando vaya a hacer las conexiones en físico.

 

[Gudino Roberto duberlin]

Ec= 0.5 * 20 kg * 0.1 m/s²
Ec= 0.1J y NO 1J.
Porqué usar un motor de 500W para algo así??

 

[Príncipe mestizo]

Porqué usar un motor de 500W para algo así??

Fue un cálculo de ejemplo, recuerda que es un brazo, tengo que hacer los cálculos de cada articulación, el hombro debe tener más fuerza, aún no sé si usaré ese motor o uno de una potencia menor, por eso estoy entendiendo las matemáticas primero.

Ec= 0.1J y NO 1J.

Encontré otra fórmula en este video (min. 3:45):

P= F * d / t
P= 20kg * 9.80665 m/s² * d / t
P= 196.13 N * d / t
P= 196.13 N * 0.1 m/s
P= 19.7 W

Honestamente no sé en cuál guiarme o si esta última es para otra cosa que no es la de Ec.

 

[Scooter]

Creo que es la enésima vez que lo explico en este foro:

Magnitud: Trabajo o work abreviatura (w) minúscula.
Fuerza por desplazamiento w = f · d
Unidades:
Julio o Joule (J) = Newton(N) · Metro(m)
J=N·m

Símil coloquial. "tu trabajo de hoy es mover esos sacos de aquí a allí", dependiendo de la fuerza que hagas y de los metros que los muevas trabajas mucho o poco.


Magnitud: Potencia o Power abreviatura (P) Mayúscula.
Es la derivada del trabajo respecto del tiempo P = dw/dt en lenguaje coloquial simplificando, mas o menos con muchos peros trabajo partido por tiempo.
P = w / t

Unidades:
Vátio o Watt (W) mayúscula = Julio (J)mayúscula / Segundo (s)minúscula
W=J/s

Símil coloquial:
Un ferrari V12 y un Citroën 2CV bicilíndrico sirven para lo mismo y hacen el mismo trabajo; llevarte de A a B. Como el ferrari es mas potente tarda menos.
En el trabajo de antes el operario que tenga mas potencia mueve los sacos mas rápido, pero si mueve los mismos sacos ha hecho el mismo trabajo.


Energía y calor.
Son lo mismo que el trabajo y tienen las mismas unidades, pero la energía se puede convertir en trabajo o en calor pero una vez convertido es dificil revertir el calor o el trabajo en energía.
La energía se mide igualmente en julios J pero el calor, por comodidad se mide en calorías Cal 1Cal =4,184J que es la energía necesaria para subir 1ºC 1g de agua entre 24 y 25º creo recordar... simplemente se usa la caloría porque es mas sencilla de entender, para 1l de agua 1kCal etc.

Mas cosas.
Como el julio es una unidad muy pequeña se suele usar el W·h que son 3600J ya que 1W·s = 1J como una h son 3600s...
Como esta unidad también es pequeña se usa el kW·h que son 3600000J osea 1kW·h = 3,6·10⁶ J



Eléctricamente:
Unidades:
P= U · I
Potencia = Tensión por Corriente
Magnitudes:
W vátio = V vóltio / A amperio

Carga eléctrica:
Q = un número indecente de electrones, que nunca recuerdo porque nunca se usa y me da lo mismo. Algo por 10 elevado a 19 o así.
Magnitud:
C Coulombio o Coulomb

Corriente eléctrica:
"Cuantos electrones pasan por segundo por un sitio", como la carga del electrón es ínfima se usa la del Coulombio
Magnitudes
Simplificando I = Q / t o mejor la derivada de la carga eléctrica respecto del tiempo I = dQ/dt
Unidades
A = C / s Un Amperio es 1 Coulombio / 1 segundo

Como 1C es muy pequeño y saldrían números muy incómodos, para indicar la carga elećtrica de las baterías en su lugar se emplea el A·h que es 3600 veces mayor ya que 1C = 1A·1s pues 1A·h son 3600 veces mas

Mas de lo mismo, si multiplicas la tensión de la batería por su carga eléctrica obtienes la energía que almacena:
U·Q = w (ojo a las mayúsculas y a las minúsculas, es w, no W) V·A·h = W·h unidad de energía.



Si todo esto no lo tenías claro como el agua, es indicador de que estás apuntando demasiado alto en tus objetivos. Esto es física elemental de secundaria, lo que pretendes hacer no es ni de grado ni de postgrado, es de algo mas allá. Pretendes saltar tres etapas educativas preguntando en un foro y no te das cuenta.
Que conste que esto no es un demérito hacia ti, por privado me corregiste una tilde que yo había puesto mal y te lo agradezco, es decir que no es que yo sea perfecto y te quiera "hundir en la miseria". Todos tenemos que aprender. Pero yo que esto lo escribo sin pensar, sé lo que viene detrás de esto, que no es poco, lo que va detrás y detrás que eso que tendría que dedicar meses en plural para refrescarlos usando libros papel y lápiz.
Sé que no sé bastante para llegar a tu objetivo y que por tanto no llego. Tu no te das cuenta de lo que no sabes.
Yo solo sé que no sé nada. Tu no sabes que no sabes nada. Porfa no te ofendas, sabes mas ortografía que yo.
Lo siento pero querer no es poder, eso no va así.
El hecho de que todos andemos por la calle todos los días y sea cotidiano no implica que sea sencillo, si eres creyente eso lo hizo un ser superior a nosotros y si no lo eres, como yo, eso costó millones de años de evolución.

Dicho esto, mucha suerte en tu proyecto y procuraré no insistir mas en lo mismo, ya te lo he dicho diez o quince veces en este hilo y los compañeros también.

 

[Príncipe mestizo]

Hola. Tengo una nueva pregunta solo para corroborar (disculpen si es molesto, como soy un novato en el tema quiero estar seguro antes de comprar los motores correctos. Sinceramente me estoy esforzando y tratando de que todo me quede bien para poder compartir mis exitosos resultados con ustedes).

Anteriormente @capitanp me envió este video:

En el minuto 11:20 muestra que está testeando con el torque y luego muestra la fórmula. Torque = Fuerza (N) x Distancia (m)

Ejemplo hipotético: si el brazo mide 50cm (0.5m) y en total pesa 5kg (50N).
T = 50x0.5 = 25Nm
Es decir, debo buscar un motor con un torque mayor a 25Nm, ¿cierto?

Nota: el peso que dije anteriormente de 5kg es el peso de todo el brazo hipotético junto con los motores. Si coloca la punta en una balanza (no tengo) como el del video, ¿mediría 5kg, más, o menos?

Saludos.

 

[Príncipe mestizo]

Encontré esta calculadora online del torque, por si a alguien le interesa: Torque and Equilibrium