Adaptar tensión de un sensor (-10 a 10 v) a 0-5V

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Hola a todos! Soy bastante novatillo en esto y tengo un problema.

Tengo un sensor que me da una salida analógica de -10v a 10v y me gustaría adaptarlo a una tensión de 0 a 5v para introducirlo en un conversor A/D de un PIC. Lo que realmente necesito es que para un valor de -10v obtener 0v,... ,para 0v 2,5v,..., para 10v 5v.

Gracias.
 
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