Carrito seguidor de linea con motores pap

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el año pasado me enseñaron a hacer un carrito seguidor de linea con motores pap unipolares... y con foto transistores infrarrojos... pero todo estaba controlado por un pic 16f84... quisiera saber si hay alguna forma de hacer lo mismo pero sin el 16f84... o sin algun otro pic... lo mas barato y sencillo posible por favor... gracias...
 
mira en la revista saber electronica hay un carrito hecho con compuertas ttl es facil rapido pero el costo es similar al del pic
 
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