el circuito que cargaste mas arriba te sirve para controlar lo del tiempo, siempre que te fijes que la regulación sea la correcta.
Ahora, si la salida del 555 la amplificas en corriente para manejar unos Mosfet, estos te sirvirían para controlar el puente "H".
Supongamos, en un estado alto(1) envías la señal a los mosfet para que el motor gire a la derecha.
En un estado bajo(0), podrias negar la salida con una compuerta inversora y desde ahi amplificas en corriente y manejarias los otros dos mosfet para el giro a la izquierda.
De esta forma, con la frecuencia del 555 tendrás.
En estado 1: Los mosfet activados para el giro a la derecha, y los mosfet de giro a la izquierda desactivados.
Enestado 0:Los mosfet desactivados para giro a la derecha, y los mosfet de izquierda activados.
De esta forma con la oscilación del 555 cambiarías el ciclo de giro del motor.
Los mosfet que necesitas son pequeños ya que tu dices que necesitas manejar solo 6w, busca alguno que te venga bien, puedes utilizar los de una fuente de pc.
Ahora, para el control de velocidad podrías hacer una fuente regulada, esta le entregaría la tensión a los mosfet y por lo tanto controlarías la velocidad de giro. Si necesitas el diseño de la fuente regulada busca en el foro que hay vario circuitos.
Realmente es un circuito muy sencillo, espero que me hayas comprendido, sino, te tendría que subir un esquema, pero creo que esta claro.
