Como hacer un control proporcional en simulink

#1
hola soy jonathan quisiera saber si alguien me puede ayudar en armar un motor dc en simulink y despues unirlo a un eslabon, es decir, a un cuerpo por que quiero hacer un control proporcional y utilizar una ley de contol pero no entiendo como hacerle
 
#2
leete el manual de usuario ahi vienen ejemplos. Necesitaras la funcion de transferencia del motor y el control proporcional es una ganancia.
 
#3
Gracias por la respuesta pero el problema que tengo es el siguiente, el motor ya lo tengo y el robot tambien pero al momento de querer conectar el motor al robot no puedo por que no son de la misma entrada es lo unico que me falta ya le eh buscado y no encuentro
 

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