Construccion de un brazo mecanico de 2 ejes

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tengo un proyecto en mente para presentarlo en una exposicion, y obtener ciertos premios, y entre los componentes, necesito un brazo que se mueva en eje x y y, que conste de 2 solo eslabones. quiero hacerlo con motores de pasos, y que su extension maxima sea alrededor de 40 cm, que soporte una carga de alrededor de 4 kilos.

alguien puede orientarme en el proceso de construccion del mismo? aconsejarme o algo? la programacion no sera ningun problema, la hare en vb por puerto paralelo, eso ya esta cubierto..

saludos!