control de servo motor mediante dos pics con comunicacion I2C

#1
hola!
ando buscando la manera de comunicar dos pics mediante i2c
he podido crear la comunicacion pero el problema se me da
cuando recibe el nuevo dato (angulo para el servo-motor)
ya no lo cambia!!! para posicionar el motor al angulo deseado uso
el TIMER1 para crear el ancho de pulso.

El pic maestro se encarga de enviar el angulo al pic esclavo, el esclavo se encarga de poner
o controlar al servomotor.
el problema se me da en el pic esclavo, a lo que me imagino es que las interrupciones se enredan entre sí.... le he puesto prioridad al timer1 pero me sigue pasando lo mismo =(

estoy abierto para cualquier idea nueva para ponerle al pic
Uso dos PICS 18f4550 y el compilador CCS

:)
 

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