el puente en H, en motores convencionales tan solo sirve para cambiar la direcion de movimiento del motor, si a eso le aplicas un pwm dando la señal a 2 transistores conjuntamente podrias hacer tambien el control de velocidad, aunque la verdad que un servo trucado es bastante mas sencillo, mas caro, pero mas sencillo ya que tan solo te hace falta un transistor, mientras que para un puente en H ya te hacen falta 4, los servos tambien te daran mas par que los motores, pero con los motores conseguiras mas velocidad, y siempre puedes añadir piñores reductores. . . todo depende de lo que pese el robot y la velocidad que quieres que coja.
Un saludo
por cierto, los puentes en H pueden aguantar todos los amperios que quieras, solo depende de los transistores que utilices, como si quieres hacer mover motores que consuman 1000A, con unos buenos transistores podrias.