Control de velocidad de servos "trucados"?

[kuinty quiros]

hola atodos, necesuto si alguien tiene el diagrama de conexion de un servo con dos 555 uno en modo astable y el segundo en monoestable si alguien lo tiene o sabe como se conecta les agradecerian que lo subieran al foro. gracias

 

[dragondgold]

Hola estoy armando un robot y me he comprado dos servos HX5010. Quisiera saber si alguien sabe como trucarlos ya que no encuentro como solo hay tutoriales de como trucar los futaba que son diferentes. Agradecería la ayuda

 

[fernandoae]

Desarmar y analizar... esa es la solución, no creo que sea muy complejo.
Lo unico fijate bien la posicion de cada engranaje... a mi una vez se me cayó uno y estube más de dos horas con el puzzle

 

[Carlosbot]

Hola, estoy montando un robot controlado por un joystik y he pensado en usar servos trucados para que giren de manera continua para el sistema motriz. Si pusiera motores DC no creo que haya puentes en H para controlar de manera precisa la velocidad de los motores que aguantase los amperios que éstos piden, así que me quedo con los servos que suelen tener un consumo máximo de 1,5 a 2A.

La cuestión es si dependiendo del ancho de pulso, a parte de cambiar el sentido de giro, se puede regular la velocidad?? Si utilizo este tipo de sistema el puente en H ya no hace ninguna utilidad no??

Gracias

 

[Pablet]

el puente en H, en motores convencionales tan solo sirve para cambiar la direcion de movimiento del motor, si a eso le aplicas un pwm dando la señal a 2 transistores conjuntamente podrias hacer tambien el control de velocidad, aunque la verdad que un servo trucado es bastante mas sencillo, mas caro, pero mas sencillo ya que tan solo te hace falta un transistor, mientras que para un puente en H ya te hacen falta 4, los servos tambien te daran mas par que los motores, pero con los motores conseguiras mas velocidad, y siempre puedes añadir piñores reductores. . . todo depende de lo que pese el robot y la velocidad que quieres que coja.
Un saludo

por cierto, los puentes en H pueden aguantar todos los amperios que quieras, solo depende de los transistores que utilices, como si quieres hacer mover motores que consuman 1000A, con unos buenos transistores podrias.

 

[Carlosbot]

Gracias Pablet. No entiendo donde necesitas el TRT que dices para controlar los servos. Yo metería una fuente commutada para regular la tensión y tener disponible una corriente alta conectada a la alimentaicón de los servos, y luego la salida de un PIC conectada a la señal del servo.
Para la velocidad del puente en H entonces si en lugar de meter una señal contínua en los terminales de avance y retroceso metes una señal PWM ya controlas velocidad? Hombre, si usas unos TRT de potencia que aguanten altos A, el precio sube bastante supongo. Además, por lo que entiendo, con un puente en H necesitas 2 señales de control por cada motor o sea que si controlas con un PIC necesitarás el doble de salidas de control que si usas servos no?. De momento me quedo con la opción de servos. Tengo pensados estos:

http://www.hobbycity.com/hobbyking/..._10kg_Servo_(metal_gear)_55g_/_10kg_/_.16sec#

Son baratos y supongo que servirán para al aplicación. No sé si serán fáciles de trucar pero bueno, es cuestión de probar.

Saludos

 

[DJ DRACO]

yo creo que exajeramos un poco con esos 1000A----o eres maravillasaudio encubierto???jajaja

como dice el amigo debes tener en cuenta ciertas cosa de cada uno:

Motor cc: barato, muchas rpm, poco torque, nada de precision en ubicacion.
Servomotor: caro, pocas rpm, mucho torque, muchisima precision en ubicacion de giro.
Puente H: utiliza 4 transistores y pocos componentes, se puede diseñar para cualquier voltaje y corriente (menos de 1000A,jaja), por lo general solo se utiliza para cambiar el giro de motores DC, ya que el servomotor es mucho mas simple cambiar el giro y la velocidad con solo variar el ancho de pulsos en el PWM que lo controla.

saludos.

 

[Carlosbot]

Hola Dj Draco. A mi la precisión en la ubicación no me interesa ya que mi intención es trucar el servo. Lo que me interesa es la precisión en la velocidad, que supongo que tendrá que ver con la precisión en la ubicación. Lo que no entendí es lo del TRT que dijo Pablet para el sistema de servos. La verdad es que ahora no sé que hace si usar motores y puente H o servos. En el puente en H simplemente metiendo la señal PWM en las entradas de "avance" o retroceso" ya se controla la velocidad?

Saludos

Por cierto, veo más caros los motores DC que algunos servos (los que yo pediría serian unos de marca generica), y encima consumen bastante más

 

[DJ DRACO]

mira amigo:

ql PWM (modulacion de ancho de pulso) te sirve para controlar la velocidad de un motor de continua...pero no el sentido de giro...por ende te conviene hacer el PWM y agregarle un relevo doble para invertir el giro.

saludos.

 

[Carlosbot]

jejeje sisi eso lo entiendo gracias, lo que estoy indeciso ahora de qué sistema escoger porque un servo medio, se mueve 60º en 0.14s más o menos por lo que si no me he equivocado en los cálculos, con unas ruedas de 10cm de diámetro, la velocidad seria de 1,4Km/h, que es bastante pobre

 

[Pablet]

bueno vale 1000 no pero unos cuantos si!! lo del transistor en los servos te lo decia para aislar el servo del sistema de control, en tu caso un pic. Lo de los precios y el consumo depende del motor que cojas, depende del peso que quieras mover, y con 1,5A mueves un buen motor de CC, que es lo que pones que te van a consumir los servos.
Un saludo

 

[Carlosbot]

Hola Pablet. No veo necesidad de aislar el PIC del servo pero bueno, supongo que con un simple diodo también valdría. Al final me decido a usar motores DC con puente en H con MOSFETs ya que los servos dan muy poco par. Los motores que estaba viendo erean para aeromodelismo sobre todo y consumian una barbaridad y girando a unas 2000rpm. He visto otros que son perfectos pero bastante caros (sale más caro que usando solo servos):

http://www.superrobotica.com/S330135.htm

Además este motor consume 1,5A en frenado, par de 7kg/cm y gira a casi 300rpm. Pero los 22,45€ pican jejejeje además queria usar 6 motores, aunque de momento me conformo con 4 y ya lo veo demasiado caro.

Saludos

 

[Pablet]

no se quiza es porque ya queme un pic. . . y ahora siempre los aislo o con mosfet o con optoacopladores , por cierto. . que vas a hacer un robot de esos de 6 ruedas independientes que van a la luna?porque vamos 6 motores de 7,2kg/cm cada uno dan para eso. . .
Un saludo

 

[Carlosbot]

Pues la idea era hacer algo parecido a eso sí, un robot que pudiese salvar pequeños obstáculos añadiendo servos a las "patas" de las ruedas y haciendo que se puediesen doblar, pero me he dado cuenta que igual es un proyecto demasiado caro para hacerlo por placer, además que también queria implementar un brazo robótico y un sistema de cámara. De los motores aún no sé que hacer, de momento creo que solo implementaré el sistema motriz con 4 motores, 4 puentes en H, un PIC de control conectado a un Rx que reciba los gobiernos de los motores de un joystick que también tenga un PIC y un sistema de Tx. Cuando tenga esto ya veré a ver como sigo.

De momento estoy intentando simular el control de un motor con puente en H con el Proteus (ya tenía hecho un programa en assembler para controlar un servo) pero no me funciona el puente, no sé si es que este simulador no puede simular eso o que los componentes los he escogido mal. Sobre Mosfets no tengo mucha idea pero me tengo que fijar en algo más que en la Io y en la Vsat?? Que yo sepa, con el Proteus no hay problemas de tensiones ya que nunca he especificado ninguna y siempre me ha funcionado bien.
El puente en H que he implementado es este:

http://www.ladelec.com/practicas/circuitos-analogos/94-puente-de-h-con-mosfet-complementarios.html

pero con un Zener en Vcc

Saludos

 

[Pablet]

ese puente esta extra aislado con los bjt!! , para empezar haz algo mucho mas sencillo, simplemente 4 mosfet (dos de canal n y 2 de canal p) y como lo unico que quieres es trabajar en corte o en saturacion, tan solo mandale la señal del pic directamente a dos mosfet y asi ya debe saturar, yo tengo una simulacion hecha con dos puentes H pero para controlar un motor paso a paso, el puente que hice estaba hecho con bjt. en la imagen te pongo un puente en H que he hecho con 4 mosfet muy sencillo y cuando le das un 1 va a un sentido y un 0 va al otro sentido. haz uno similar y me cuentas,
Un saludo

 

[Carlosbot]

Sí, los BJT's son opcionales, también lo había probado quitándolos pero al final, mirando tu dibujo he cambiado los MOSFET por unos como los tuyos y sí que funciona jejejeje aunque el motor gira demasiado lento así que tendré que ir cambiando el soft del PIC que solo lo tenia programado para dar 2 PWM. Las resistencias y diodos son simplemente para proteger los MOSFETs y los condensadores por si la tensión de alimentación no es estable, pero tu esquema seguro que también funciona. Una vez tenga el diseño funcional, qué tengo que tener en cuenta para escoger los MOSFET a parte de que puedan aguantar la corriente del motor???

Saludos

--EDITO--

en este caso los BJT's sobran ya que no creo que el PIC sea capaz de ponerlos en saturación así que mejor conectarlo directamente al MOSFET

 

[Pablet]

pues deberias tambien tener en cuenta la caida de tension (RDSon x intensidad) que hay en los mosfet cuando estan en conduccion ya que con 2 no sera despreciable, por lo demas. . . la tension que deben soportar lo haran seguro asi que no hay problema en eso. . y no se me ocurre nada mas
Un saludo

 

[Carlosbot]

Gracias Pablet, lo tendré en cuenta. De momento ya estoy teniendo problemas con la simulación. Te adjunto el esquema que estoy usando. No entiendo como me puede conducir el trt Q5 (abajo a la izquierda) cuando tengo saturado Q1 (arriba derecha) y que Q6 (abajo derecha) esté en corte. El motor se mueve, pero no lo entiedo, tendría que estar parado si los TRT's están en esos estados. Con el PIC envio una señal PWM. El botón simplemente es para cambiar el ancho del pulso, osea poner el motor en 2 velocidades.

Saludos

Ya he visto el fallo, tengo 2 MOSFEts al revés

Ahora ya cortan y saturan bien los MOSFET pero la señal PWM no me regula nada si la conecto directamente a la puerta del MOSFET. Si lo hago con lo del BJT sí que regula pero la velocidad en general es más lenta. Lo que me extraña es que los MOSFET saturados tengan una VDS de 0,378V algo alto para se un MOSFET no? :S :S :S

 

[Pablet]

pero una cosa, no deberias hacerlo con dos señales independientes para cada sentido? ya que si haces una señal pwm, no haces otra cosa que dar unos y ceros, si das un uno conduce en un sentido pero en cuanto cambias a 0, deberia conducir en el otro ya que se polarizan los otros.
respecto a la tension de saturacion, el buz20 por ejemplo tiene una resistencia en conduccion de 0.2ohm, aplicando ley de ohm. . el motor quiza este consumiendo 1.9A no?
Un saludo

 

[Carlosbot]

Pues puse la señal para que girase al revés a Vss para que el camino de "retroceso" quedase cortado. El PWM lo pongo en el modo "avance". Esto me lo he supuesto yo que se hacia así ya que no sabía por donde meter los PWM. Si meto un PWM por cada sentido, el motor se volverá loco, y si las señales son iguales, el motor se quedará parado. Ahora consume unos 0,35A pero supongo que dependerá del consumo de cada motor. En el proteus no sé como cambiarle el consumo del motor al motor genérico que estoy usando.


saludos