Control PID con LM628n y pic.

#1
Hola, estoy haciendo un control PID para servomotor mediante el LM628n y pic. El problema es que no tengo la programación para el pic, adjunto el diagrama (AB-Servo). El encoder del servo tiene dos cables y es de tipo sinusoidal. Quisiera que alguien me pudiera proporcionar algún otro diagrama o la programación de pic para poderme basar en sus ejemplos.
 

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