Hola amigos
Deberías colocar 2 resistencias en cada base de los transistores; una para limitar la corriente de base desde Vcc y la otra conectada a masa para que el transistor cuando no conduce esté apagado.
Los valores de las resistencias deberás calcularlos de acuerdo al consumo del motor y la tension de alimentacion. Te mando un esquema mas completo para que pruebes.
Por lo demás, el circuito es muy interesante.
Suerte.