Motorizacion de silla de ruedas

[luisKarlos]

hola a todos , bueno luego de haber buscado unpoco aka voy a publicar el plano del circuito del control de la silla electrica
que simule y probe exitosamente, soy consiente de que el control de potencia se puede mejorar, esperare sus
recomendaciones y mejoras.

observaciones de la prueba

-control por microcontrolador
-control de velocidad por pwm (tambien generado por el micro), pero con acceso a un potenciometro al lado del jostyck.el cual va conectado al conversor a/d del micro.
-se usa 2 reles de 6 contactos 16 amp, 24vcc cada uno (en el esquema se usaron 4 solo para simular el ckt).
-frenos magnetico de 12 vcc cada uno.(acoplados al eje del motor)

problemas a resolver
- utilizar mosfet en ves de los transistores.
- evitar el arranque y frenado brusco(ya saben la corriente alta).
- solucionar el ruido en la placa q genera inestabilidad en el micro y tmb ocasiona q se queme el micro.
- conseguir un yostick decente ( pues utilizamos los de atary)


vale decir que dichos motores y frenos no son comerciales puesto se usaron de una silla electrica de fabricacion francesa
del año 1985.
pronto publicare una mejora del circuito que tengo en la cabeza pero quiero la ayuda de todos, sobre todo en la etapa de
potencia(sin dañar el micro).
saludos desde arequipa - peru a todos y toy seguro que se resolvera el problema ok.

-

 

[Luis F]

Hola a todos, me parece que los potenciometros a 45 grados es una buena idea y mejor que los contactos ya que se tiene un mejor control, pero para los que quieren por contactos tambien se podria utilizar el joystick y encima de este el potenciometro en el mismo eje del joystick de esta forma se podria manejar con una sola mano.
Bueno solo Ideas

 

[luisKarlos]

hola a todos bueno aquii traje el circuito de potencia que funciona ok (este esquema depotencia
yo lo implemente y funciona), claro utilize un transistor de potencia y no un mosfet como esta en el esquema, por eso delos problemas de temperatura elevada, por la commutacion lenta, pero pienso q con un mosfet se soluciona el problema ,tambien he pensado que la salida del pwm generado por el micro podria ir aun optoacoplador y de ahi al mosfet y asi quedaria aislado y protegido de posibles corrientes q dañen al micro.

fernandosea si te obsesiona la alimentacion ps no hay q ser un genio para pensar que siendo una silla electrica pues la alimentacion "OBVIAMENTE son de BATERIAS" secas de 12v en serie para tener 24v que son la tension nominal de los motores.

-bueno lo del pote a 45º aun no lo he razonado pero me parece una exelennte alternativa si es que son faciles de conseguir y asi eliminar el potenciometro.
-otro punto que se me vien ala cabeza es es el de controlar los motores con puentes h de potencia, si es que no les gusta los reles(jajaja..noes cacha por siaca)pero le daria mas calidad al proyecto.
-lo del arranque y frenado brusco creo que no habria problema de solucionar con el micro ps podriamos hacer un escalon al mandar las señales (adelante , atras, etc).

finalmente alguien que me de la mano para el control con los mosfet sin dañar el micro(un esquemita por ahi)
gracias desde ya.


si alos micros no alos opamp ..ok

 

[fernandoae]

"fernandosea si te obsesiona la alimentacion ps no hay q ser un genio para pensar que siendo una silla electrica pues la alimentacion "OBVIAMENTE son de BATERIAS" secas de 12v en serie para tener 24v que son la tension nominal de los motores"

Antes que nada es "Fernandoae".
Asiq es con baterias y no con un cable de 3000 metros? pucha!. Si te digo eso es porque en tu esquema en NINGUNA parte hay conexion a una alimentacion de los motores, esta MAL el diseño.
No es para que te ofendas, pero no funcionaria si se construye.

No es una opcion, para los motores estos hay que usar un puente h si se quiere hacer algo que sea funcional y dure mucho tiempo.

"finalmente alguien que me de la mano para el control con los mosfet sin dañar el micro"
No se que es lo que haces con los mosfet para quemar el micro! es mas coherente decir que se te queman con un bipolar, porque estos consumen corriente del puerto en cambio los mosfet no... mmm...

"si alos micros no alos opamp ..ok "
Si a lo que sea mas facil, practico, economico... es cuestion de evaluar la situacion.
A mi me encantan los micros, pero no es algo que todos manejen.

 

[memojavi]

bueno me presento soy guillermo y me pueden llamar memo soy uno de los compañeros de luis que hicimos la construccion de l circuito y como dijo si funciona

eso del esquema es una representacion del circuito mas que armado es para simulacion y porsupuesto que se ovian algunas cosas para que no se vea complejo el diagrama, esolo de la alimentacion enves de poner una bateria o reguladores de tension como por ejemplo los 78xx por todo lado

si saves eso de simulacion lo comprenderas

ya que si quiere armar o ponerlo en placa se pondria todo especificado claro esta


el problema de la corriente de arranque es sensillo
si uno usa un microcontrolador para modificar el DUTY CICLE del PWM

si se arranca el motor el DUTY se pone en lo mas bajo y que aumente poco a poco asta que se compare con el valor del potensiometro (osea la tension que entra por el ADC del micro) y listo
para mejor utilizacion del aranque o parara se debera usar un sensor algo asi como un tacometro que te indique que tanto puedes variar el DUTY, ya que si fuera en una suvida o bajada de la pista o calle que se transite
deberia acondicionarse automaticamente en ambas situaciones


nota:a verdad les menciono que el PWM del micro sale por el pin CPP que se avia mostrado en el diagrama


los que manejan microcontroladores les sera fasil entender lo que digo

 

[memojavi]

A me olvidaba aca esto lo que se hiso para implementarlo en placa
echo con el programa del eagle

nota: es el circuito que se mostro anterior mente por luiskarlos
pero este fue echo por el programa mensionado para su armado

 

[fernandoae]

Bueno memo esto tengo para decir:

"si se arranca el motor el duty se pone en lo mas bajo y que aumente poco a poco asta que se compare con el valor del potenCiometro (osea la tension que entra por el ADC del micro) y listo"

Esa es una ventaja del micro. Se puede implementar una "aceleracion progresiva"
El esquema de tu compañero no me convence asi como està dibujado.

"si saBes eso de simulacion lo comprenderas"
Me suena a no sabes nada de simulacion... por mas que sea simulacion no me gusta el circuito como està.

"nota:a verdad les menciono que el pwm del micro sale por el pin cpp que se HaBia mostrado en el diagrama"
A ver... entonces si sale por ese pin creo que va a las resistencias y de ahi al colector de los transistores, asi como tambien a un diodo y de ahi a la bobina del rele? la cual luego va al otro colector y a masa?...

"los que manejan microcontroladores les sera faCil entender lo que digo"
Y para los que no manejan micros tambien es facil porque solo se habla de PWM
NO TIENE SENTIDO EL CIRCUITO o yo soy muy ignorante. El resto que opina?!

PD: "...variar el duty, ya que si fuera en una suBida o bajada de la pista o calle que se transite
deberia acondicionarse automaticamente en ambas situaciones"
Esa idea realmente està buena y te felicito por haberla tenido en cuenta.

 

[striker60]

muchachos todo está muy bien y agradezco la colaboración, pero como decia Ortega y Gasset:"argentinos a las cosas", es decir quiero ver un circuito completo y probado y dejemonos de filosofia.

Striker

 

[fernandoae]

Ok, arma el mio entonces que ya lo probe. Te doy un año de garantia, o por 20 pesos adicionales se extiende a 3 años con mano de obra en el service completamente gratuita.

 

[striker60]

Amigo Fernandoae: si es el que figura en la página 4 hace rato que lo tengo armado y si funciona de maravillas, pero cuando le aplique carga a los motores los mosfet explotaron, a pesar que eran dos IRFZ48 y dos IRF4905, montados en buenos disipadores. Ahora mi duda es: como los dos circuitos funcionan con la misma fuente, ¿no será que los pulsos de PWM de uno interfieren con el otro y disparan la rama del H en forma incorrecta? ó la corriente de los motores con carga será excesiva?no nos olvidemos que para subir un cordoncito es necesario aplicar plena potencia y los motores está parados y otro problema el recorrido de los potes es insuficiente. Yo lo solucioné con un aplificacion mecanica, pero eso complica la construcción. Sería mejor una solución de amplificación electronica de la señal.

Striker60

 

[fernandoae]

Para no seguir quemando mosfets ponele un fusible en serie con el motor. Y para comprobar que no sean disparos indeseados por interferencias coloca unos capacitores cerca de la alimentacion de cada placa, o proba de alimentar la parte de potencia con una bateria y la logica con una mas pequeña... asi vamos descartando posibles problemas...

 

[striker60]

Cuando me haga un poco de tiempo, probaré a ver que pasa.

 

[Santix]

Yo estoy en la misma situación, y después de darle muchas vueltas, he optado por lo más fácil, colocar en una caja dos potenciómetros lineales, como los de las mesas de mezcla. Y manejarlos con dos dedos. Pongo mi circuito por si sirve de algo.

 

[Santix]

Saludos, con el tema de joystick y lo que comente anteriormente, me puse ha trabajar y he hecho esto haber que os parece.
Por otro lado tengo un problema con el puente. Después de reforzar las pistas y cambiar un mosfet que se quedo en corto, no he sido capaz de hacerlo funcionar, me giran los motores en un solo sentido y la señal del L293D es buena el problema lo tengo en el puente pero no se comprobar los componentes sin desmontarlo entero.
Agradecería mucho vuestra ayuda.

 

[cansi22]

un joystick de una recreativa y un potenciometro

 

[fergavo]

Hola gente queria saber si me pueden ayudar, quisiera hacer una silla de ruedas electrica para una persona que pesa casi 100kg, no tengo idea de que tipo de motor electrico de corriente continua utilizar pero me gustaria usar una bateria de auto o moto, no se si serviría.
Cualquier aporte tanto sea del tipo de motor como de los circuitos electronicos para marcha adelante atras y giros les estaria desde ya muy agradecidos.

 

[Fogonazo]

Hola gente queria saber si me pueden ayudar, quisiera hacer una silla de ruedas electrica para una persona que pesa casi 100kg,

Para eso estamos.
Respecto al peso, no es demasiado, solo habrá que buscar el motor mas adecuado en prestaciones y precio.

no tengo idea de que tipo de motor electrico de corriente continua utilizar pero me gustaria usar una bateria de auto o moto, no se si serviría.

En las primeras páginas de este post se comenta sobre los motores.
Una alternativa económica y bastante eficiente son los motores de limpiaparabrisas.

Cualquier aporte tanto sea del tipo de motor como de los circuitos electronicos para marcha adelante atras y giros les estaria desde ya muy agradecidos.

Léete TODO el post saca tus conclusiones, y luego comenta para poder analizar posibilidades.

 

[jalva]

Una idea... ( nada mas que eso)
son 2 motores, usando un joystick con 2 potes como los de la playstation se puede tener el centro de los potes bien definidos.

Usando pwm se puede controlar una etapa de potencia como la de Santix y controlar el ciclo de trabajo de los 2 motores con la inclinacion hacia adelante o hacia atras del joystick, pero adicionalmente si se inclina el joystick hacia los lados se puede modificar el pwn del motor (hacia el que se inclina) en el grado que se inclinó el joystick, solo sumando / restando el valor de la inclinacion (dado por el adc).
mientras el otro motor sigue girando a la velocidad fijada hacia adelante.
Me expliqué..? hummm me parece que yo tambien estoy loco....

 

[fergavo]

Gente me fije en todo el post y queria saber si los motores de limpiaparabrisas de que wataje son ya que me he fijado que las sillas de ruedas andan entre los 150 y 180w.
Y apenas tengan resuelto el control del joy lo bajo, muy bueno sus aportes

 

[frezamu]

Hola me gusta el entusiasmo en este tema, les comento yo llevó mas de cinco años fabricando comercialmente controles y sillas de ruedas eléctricas y les comento las consideraciones a tener en cuenta
· La silla debe tener dos motores de 200 watt como minimo para 100 kilos
· Freno regenerativo para cuando descienda o ascienda no se retroceda ni se desboque
· Frenos electromagnéticos para frenar
Esto es lo primordial el frenado no puede ser en seco ( de un golpe) puede causar desde fracturas hasta que la persona salga disparada o causar serios accidentes,
Referente a la electrónica para el puente les recomiendo el irfz44 un excelente fet y averigüen el ir2110 02113 maneja de maravilla los fet, buenos filtros lo mas cercanos al positivo que alimenten los fet
Bueno tengo que irme espero poder seguir colavorando