Si queres hacer una prueba rapida y no tan compleja, usa un LM317, que es un regulador variable lineal, y con el potenciometro controlas al regulador, y este al motor, si con eso mejora, bien, vas en buen camino, sino vas a tener que pensar en modificar la relación motor-movimiento, mayor multiplicación haría que el motor tenga que girar mas rapido, y asi lo usas en una zona mas cómoda para el motor.