Segun veo es parte de lo que te solicitan colocar una junta cardan al carrito que vas a hacer, pues se puede hacer asi, la union tipo cardan se usa cuando un eje requiere de cierto grado de movimiento lateral, es decir que el eje no puede ser rigido sino articulado.
Como las ruedas traseras las vas a dejar unidas por un eje, en la mitad del mismo colocale un piñon recto, para conectar este ultimo a traves de un piñon sinfin, este piñon sinfin ira colocado al eje del cardan y este mismo conectado al motor.
Ahora como hay que justificar la union del cardan entre el eje que une el motor con las ruedas traseras, colocale amortiguadores a las ruedas, ahi cuando le coloques peso se podra apreciar que el cardan se comienza a articular.