Si el circuito entrega 700mA a 6V es limitación del motor, no del circuito, no se puede entregar 5A si el motor no lo demanda, y si fuera el caso de que demande más corriente, el voltaje bajaría si no puede entregarlo. Si es lineal, a 12V apenas consumirá 1,4A, y podrías conectarlo directamente a la fuente para medirlo.
El circuito como está tendrá una perdida de 3-4V, si quieres entregar 12 necesitas sobre 16V de alimentación.
La capacidad de corriente se limita por la amplificacion de los transistores, realmente no conozco mucho, pero según la hoja de datos esos solo son para 2A.
