Comunicacion CAN entre dos controladores de motor

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Hola, estoy en un proyecto universitario de crear un auto eléctrico con 4 ruedas, y dos motores eléctricos de imanes permanentes con su respectivo controlador (http://tritium.com.au/products/wavesculptor22-motor-inverter/), por lo que tengo que hacer un todo el control vectorial con seguimiento de torque.
Necesito ayuda de que dispositivos necesito comprar para poder practicar con este tipo de comunicacion y crear un maestro un esclavo.

Saludos
 
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