Control para Carro Robot

#1
Hola, estoy haciendo un proyecto donde un carro robot debe meterse en un laberinto y cuando encuntre tres rayas negras en el piso se detenga..... el carrito tiene 6 sensores para saber cuando se estrella, las ruedas son controladas por un motor de pasos las rayas las encuentra con una foto resistencia que tiene abajo.... Mi pregunta es la siguiente, me toca hacer el modulo de control, pero tengo un problema como hago para que en cierto tiempo el carrito haga un giro aleatorio, me toca porgramarlo en Vhdl, todo lo voy a meter en una pal.... bueno gracias por cualquier ayuda.....
 
#2
En c y usando un micro seria mas sencillo.
Programas el timer y usas random() para el valor aleatorio al controlador de steper
 

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