Distancias con sensor ultrasonico y circuito

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Hola buenas, estoy armando un pequeño robot y tengo que ponerle 4 sensores de ultrasonido, por lo tanto no me interesa, por tema económico, el comprar-me un sensor ya implementado con su conversor A/D, etc.... sino el transductor y montarle toda la parte yo, y la verdad es que estoy teniendo serios problemas en como diseñarlo bien, a mas, no termino de entender el como hacer para saber la distancia que calcula el sensor. Como sabe el receptor a partir de que momento tiene que contar para calcular la distancia? si alguien me pudiera ayudar o de algun sitio donde me expliquen bien el funcionamiento de los sensores ultrasonicos.... Gracias.
 
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