hola, para hacer un movimiento en linea recta, lo mas recomendable es q le hagas dos guias en la base del brase y a este ponerle dos rueditas, cosa q con un motor moves las ruedas y las guias hacen q el robot se deslize en linea recta, como si fueran las vias del tren... es practicamente lo mismo, enb cuanto a alimentacion , no te va a alcanzar el puerto de la pc porque este entrega muy poca corriente, y para el movimiento se suelen usar servos para los brazos roboticos, pero con un servo no podes obtener mucho torque , si queres hacer algo con mucho torque te rocmiendo que uses los motors de corriente continua que vienen con un tren de engranajes , estos motores tienen mucho torque, y para controlar dicho motor lo podes hacer , colocandole un encoder en la salida del eje y midiendo los pulsos que da este para tener una idea de en que angulo se encuentra el brazo