Bueno, la cuestión es que yo me fabriqué uno hace dos años:
Lo que pasa es que era de reducidas dimensiones, Está metido dentro de un huevo Kinder...
Te diré cosas Básicas que tienes que tener en cuenta, aunque no tengan mucho que ver con la electrónica:
1: Nada de agua salada, el alcance es menor
2: Si no quieres complicarte con bombas de agua o aire comprimido etc, tendrás que conseguir una flotabilidad un pelín positiva, es decir que si te quedas sin baterías él solito ascenderá lentamente hasta llegar a la superficie, sin llegar a sobresalir del agua.
3: Lo más fácil es usar motores normales y corrientes y muy baratos, sin impermeabilizar, en una piscina de agua dulce funcionan (te lo digo por experiencia, y si se te fastidian... pues los cambias.
4: Para hacerte los raguladores de velocidad de los motores, destripa unos servos baratos, el circuito que lleva sirve perfectamente para regular la velocidad de los motores haciéndoles un truco que ahora no recuerdo... busca en google --variador con servo-- o algo así seguro que te sale.
PD: con estos medios me construí también un submarino con una botella de refrescos
Saludos.